PTAM 中的内存泄露问题和修正
在编译和调试 PTAM 过程中发现一些可能引起内存泄露的问题，现将修改方法列出供参考。由于 PTAM 可能更多的只是一个实验代码，我也并没有仔细阅读过，因此问题可能远不止这些，如有发现问题或者修改不当之处，欢迎大家在后面留言讨论。
1、Keyframe 中的内存泄露修正：
1) 修改 Keyframe.h 文件，增加析构函数：
C++
~KeyFrame();
1
~KeyFrame();
2) 修改 Keyframe.cc 文件，增加析构函数：
C++
KeyFrame::~KeyFrame() {
if(pSBI != NULL)
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