[ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用

在 ROS 系统中,想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。

0、安装环境:
Ubuntu版本:14.04 LTS
ROS版本:indigo (1.11.13)

1、进入ROS工作区(假设为~/catkin-ws),新建 usb_cam 目录,并在其下新建 src 目录:

2、进入 src 目录,使用 git 下载 usb_cam 源码:

3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境:

可以测试一下是否配置好了:

4、运行 usb_cam:

当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像,如果想要看下当前的图像可以使用 image_view,因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic,因此查看命令为:

如果一切顺利,你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。

Screenshot from 2015-10-21 18:22:08

5、使用自定义 launch 文件设置摄像头:
usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录

如果想要自定义一个我们自己的launch文件,我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch,然后打开这个文件:

其中 /div/video0 表示是第一个摄像头,如果你有多个摄像头,可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备,使用如下命令即可:

其余参数请见参考文献[1]的说明。

修改好后运行这个文件:

错误提示:
1、Error: package ‘image_view’ not found
如果出现:

表明你的 image_view 没有安装,可以执行以下命令安装即可:

参考文献:
[1] http://wiki.ros.org/usb_cam
[2] http://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/
[3] 更多 ros camera 选择:http://answers.ros.org/question/9089/what-driver-should-i-use-for-my-usb-camera/

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