IROS 2021 THE HILTI SLAM 챌린지 우승 알고리즘 회고

近日我们团队参加的 IROS 2021 The HILTI SLAM 挑战赛获得了最终的冠军。本文是对于本次比赛的算法的实验和思考,版权所有:旷视科技。原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/420192586 近日,IROS 2021 The HILTI SLAM 挑战赛公布了竞赛结果,旷视研究院荣获此次挑战赛的冠军。这是继去年包揽 CVPR 2020 SLAM 挑战赛全部赛道的冠军后,旷视研究院再次获得顶会 SLAM 竞赛的冠军。 2021 HILTI SLAM 挑战赛是国际顶级会议——智能机器人与系统国际会议(IEEE/RSJ International Conference...

논문 노트: End-to-End Learnable Geometric Vision by Backpropagating PnP Optimization

本文针对传统 PnP 方法与深度学习的结合做了一些工作,整体思路比较简单,主要就是怎么把传统方法 PnP 的残差反向传播给神经网路,从而能够实现 End2End 的训练,以及无需给定数据关联下的计算(Blind PnP)。 1 Backpropagating a PnP solver (BPnP) 首先用数学语言描述 PnP 问题。 定义 g 是一个 PnP solver,其输出 y 是求解的 6DoF...

[Mac] VS Code에서 Clash 프록시 사용 설정

VS Code에서 IntelliCode, Claude Dev와 같은 일부 플러그인은 Proxy를 통해 접근해야 할 수 있습니다. 아래는 Clash 프록시를 사용하는 설정 방법이며, 다른 경우도 유사합니다.0. 시스템 환경 macOS...