DTAM 中的 Cost Volume 笔记
DTAM 是比较经典的基于 RGBD 的 SLAM 算法，其中的 Cost Volume 部分也是后续比较常见的模块，这里进行一下记录。
1 定义说明
定义 表示从相机坐标系 到世界坐标系 的变换矩阵：
其中 表示旋转矩阵， 表示平移向量。
则对于空间中一个点具有如下变换关系：
以及投影操作：
反投影操作：
其中 表示像素 对应的逆深度。
则 2D...
Tensorflow C++ 从训练到部署(2)：简单图的保存、读取与 CMake 编译
经过了 上一篇文章，我们已经成功编译了 tensorflow c++ 的系统库文件并且安装到系统目录下了。这里我们将使用这个编译好的库进行基本的 C++ 模型加载执行等操作。
注意，在本篇文章会使用 Tensorflow 的 Python API，因为比较简单，这里不做介绍，安装详见官网教程：
https://www.tensorflow.org/install/
0、系统环境
Ubuntu 16.04
Tensorflow 1.10.1 （安装详见官网，建议使用 pip 方式安装）
1、一个简单网络的保存
只有 c = a * b 的网络：
Python
#!/usr/bin/env pythonimport tensorflow as...
Python 常见问题总结
1 错误：No module named ‘_tkinter’
如果在使用类似 matplotlib 库时遇到如下错误：
import tkinter
File "/usr/local/lib/python3.6/tkinter/__init__.py", line 36, in <module>
import _tkinter #...