Category: SLAM

欧拉积分、中点积分与龙格-库塔积分

在 SLAM 系统中经常用到各种不同的数值积分方法,工程上最常见的有三种:欧拉积分(Euler method)、中点积分(Midpoint method)和龙格-库塔法积分(Runge–Kutta methods)。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下: 一、欧拉积分 [......] 继续阅读 >>...

VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验

一、实验说明 之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验,由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本,我们主要使用王京实现的一个版本(https://github.com/jingpang/LearnVIORB)来做测试(我们加入了双目 VIO 部分,但不[......] 继续阅读 >>...

使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果

最近把 ORB SLAM2 作者融合 IMU 版本的算法 《Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse》 论文读了一遍,作者没有开放源代码,所以我是使用王京实现的一版开源代码(https://github.com/jingpang/LearnVIO[......] 继续阅读 >>...

[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用

多传感器融合是机器人导航上面一个非常基本的问题,通常在一个稳定可用的机器人系统中,会使用视觉(RGB或RGBD)、激光、IMU、马盘等一系列传感器的数据来最终输出一个稳定和不易丢失的姿态。Ethzasl MSF Framework 是一个机器人上面的多传感器融合框架,它使用了扩展卡尔曼的原理对多[......] 继续阅读 >>...

[Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试

ORB SLAM2 是 2015年比较受到关注的一篇文章,它的主要思想是借助 ORB 描述子改进了 Sparse SLAM 的性能,使得其在稳定性和速度上都达到了比较好的程度。从创新性上来讲,它的主要贡献是在跟踪、地图创建、重定位等方面统一采用了 ORB 描述子,同时在例如初始化等细节上考虑非常周全[......] 继续阅读 >>...

PTAM 中的内存泄露问题和修正

在编译和调试 PTAM 过程中发现一些可能引起内存泄露的问题,现将修改方法列出供参考。由于 PTAM 可能更多的只是一个实验代码,我也并没有仔细阅读过,因此问题可能远不止这些,如有发现问题或者修改不当之处,欢迎大家在后面留言讨论。 1、Keyframe 中的内存泄露修正: 1) 修改 Key[......] 继续阅读 >>...