论文笔记：Deep Closest Point: Learning Representations for Point Cloud Registration
DCP 是一篇基于 Deep Learning 来解决 ICP 问题的，其中 Deep Learning 部分主要用于做匹配，后端仍然沿用 SVD 的方法。比很多 MLP 直接出 Pose 的合理，也取得了更好的效果。在与传统方法例如 Go-ICP 以及深度学习方法 PointNetLK 的对比中，都取得了一定的优势。
1 经典 ICP 问题
这一部分在之前的论文笔记中已经有了比较详细的阐述，参见：使用 SVD 方法求解...
使用 SVD 方法求解 ICP 问题
本文是结合《Least-Squares Rigid Motion Using SVD》和《Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets》两篇文章写的一个总结，里面有一些是自己的理解不一定正确。
1 问题定义
假设我们有两个点云集合 和 ，则我们定义的 ICP 问题是通过最小化点对之间距离获得相应的 Pose：
其中 代表每个点的权重。R 和 t 是我们所要求的旋转矩阵和平移向量。
2 计算平移
我们分两步求解旋转和平移，首先求解 t。固定...
Ubuntu 下监控并自动重启网卡
很多时候网站服务器挂掉也可能是因为网卡挂掉了，如果你网站不能访问时 SSH 也无效了一般都是这个问题。这时可以通过一个定时脚本监控网络并进行自动重启。相关文章：Linux 下如何监控并自动重启 apache
1 创建脚本 auto_restart_network.sh
内容如下：
Shell
#!/bin/bash
ping www.baidu.com -c 1 >/dev/null
if [ $? -ne 0 ];then
# systemctl restart network
sudo /etc/init.d/networking restart
echo `date` network restart >>...