欧拉积分、中点积分与龙格－库塔积分
在 SLAM 系统中经常用到各种不同的数值积分方法，工程上最常见的有三种：欧拉积分（Euler method）、中点积分（Midpoint method）和龙格－库塔法积分（Runge–Kutta methods）。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下：
一、欧拉积分
设有如下微分方程：
并且 和 时刻的差为 ，则欧拉积分定义为：
也就是说用 t 时刻的斜率作为整个 时刻的导数。
二、中点积分
设有如下微分方程：
并且 和 时刻的差为 ，则显式中点积分定义为：
则隐式中点积分定义为：
也就是说用 时刻的斜率作为整个 时刻的导数。
欧拉积分与中点积分都是一阶近似并没有本质不同，二者只是一阶导数所取位置不同，他们的性能也有差别，如下图所示，作为一阶积分近似方法来讲，中点积分有时会稍好一些（带来更快的收敛速度）。
图示为方程 ...
[C++11] C++11 中的回调
之前写 Java 和 OC 非常羡慕其中的回调机制，之前的博客也介绍了一个使用 fast delegate 回调的 C++ 机制（参见：[C++] 简单高效的 delegate 方法）。现在 C++11 已经普及了，也同样支持了回调，虽然比高阶的语言 Java 和 OC 之类还稍显繁琐，但是基本功能已经都有了，这里简单说明如下。
1、回调基本函数
在 C++11 中使用 std::function 定义回调函数和参数类型，使用 std::bind 绑定回调函数。示例如下：
C++
#include...