VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验
一、实验说明
之前做了一些 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 性能的对比试验，由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做测试（我们加入了双目 VIO 部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距）。VINS Mono （https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono）是港科大开源的一个单目 VIO 算法，速度快而且性能不错，同样受到很大关注。本篇博客我们对二者进行了一些粗浅的实验对比。
说明如下：
1、实验主要指标为 RMSE：
其中：
代表真值， 代表估计值。
2、实验采用 EuRoC 测试集（https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets）。以下是一些初步的实验结果，做一记录。因为没有深入研究和调试，试验次数也比较有限，不一定具有代表性。如大家有任何改进建议或者疑问欢迎留言。
二、实验结果
1、ORB 与 VI...
Ubuntu 系统安装后的一些常用设置
每次重装 Ubuntu 系统后都有一些配置需要重新做，在这里简单记录下以备后续查阅。
1、开机自动挂载硬盘
一般对于双系统来说，Ubuntu 都是安装在一个独立的分区，然后数据仍然使用原来其他硬盘。设置开机自动挂载硬盘会比较省事。按照以下步骤操作即可：
1）查看 UUID：
运行命令：
Shell
sudo blkid
1
sudo blkid
结果如下：
找到想要挂载的硬盘 PARTUUID 记录下。
2）编辑配置文件：
运行命令：
Shell
sudo gedit /etc/fstab
1
sudo gedit /etc/fstab
最下边加一行：
TeX
UUID=aeaadea6-033d-44c7-a6eb-5a5c275e5e5b /media/skylook/Windows ...