最近把 ORB SLAM2 作者融合 IMU 版本的算法 《Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse》 论文读了一遍，作者没有开放源代码，所以我是使用王京实现的一版开源代码（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）进行了一些实验。LearnVIORB 代码有一些崩溃的 bug，在 Mac 上面编译有问题，不过实现了作者文中的基本思想，是非常好的一份实现。 由于只有 EuRoC 测试集有 VIO 的数据，我使用了 EuRoC 测试集进行测试，不过在实际运行中遇到了几个问题。 0、系统环境 macOS Sierra v10.12.6 1、evo...