[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用
多传感器融合是机器人导航上面一个非常基本的问题，通常在一个稳定可用的机器人系统中，会使用视觉（RGB或RGBD）、激光、IMU、马盘等一系列传感器的数据来最终输出一个稳定和不易丢失的姿态。Ethzasl MSF Framework 是一个机器人上面的多传感器融合框架，它使用了扩展卡尔曼的原理对多传感器进行融合。同时内部使用了很多工程上的 trick 解决多传感器的刷新率同步等问题，API 封装也相对简单，非常适合新手使用。
0、系统环境：
Ubuntu 14.04.3
ROS indigo
1、新建 MSF 工作目录：
在命令行执行如下命令：Shell
mkdir -p MSF/src
cd ./MSF/src
catkin_init_workspace
1
2
3mkdir -p MSF/srccd ./MSF/srccatkin_init_workspace
退出 src 目录到 PATH_TO_MSF 根目录下，编译生成 ROS 工程文件：Shell
cd ..
catkin_make
1
2cd...
[Ubuntu] ORB SLAM2 在 ROS 上编译&调试（含AR）
0、安装环境：
Ubuntu 14.04.3 LTS
ROS indigo
USB Cam （请参照文章 [ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用 中的方法安装 USBCam 库）。
本文中我们将 usb_cam 驱动安装在：ORB_SLAM2/Examples/ROS 目录中。
1、编译 ORB SLAM2 库：
请参照文章 [Ubuntu] ORB SLAM2 编译&调试 中的方法完成...