ORB SLAM2 是 2015年比较受到关注的一篇文章，它的主要思想是借助 ORB 描述子改进了 Sparse SLAM 的性能，使得其在稳定性和速度上都达到了比较好的程度。从创新性上来讲，它的主要贡献是在跟踪、地图创建、重定位等方面统一采用了 ORB 描述子，同时在例如初始化等细节上考虑非常周全。 相对 LSD-SLAM 来说，它的理论上创新并不大，更没有 PTAM 横空出世的惊艳。但其工程实现更加完整，效果也更优益，适合学习。（另外，ORB-SLAM2 新增了支持双目和RGBD的算法，可以取得更好的效果。） 0、安装环境： Ubuntu 14.04 1、依赖安装： 1）安装 GLEW： Shell sudo apt-get install libglew-dev 1 sudo apt-get install libglew-dev 2）安装 libuvc： Shell git...