[ROS] 安装 sound_play 驱动及播放、合成声音
相关简介：
audio_common 是一个第三方音频开发包，它实现了音频驱动以及相关的 ROS 消息机制。它包含如下几个库：
1）audio_capture: 从麦克风采集声音
2）audio_play: 从 audio_capture 收集声音并通过声卡播放
3）audio_common_msgs: 声音传输的消息定义
4）sound_play: 播放声音和语音合成
我们这里主要使用的是最后这个 sound_play，它的主要的功能包括：
1）声卡驱动；
2）播放声音（wav、ogg）；
3）语音合成（仅限英文）
同时它支持 C++ 以及 python 接口，使得开发者可以不用关心底层的驱动和算法。
0、安装环境：
Ubuntu 14.04
ROS indigo
audio_common 0.2.8
1、下载源码：
sound_play 源码地址如下，它是 audio_common 的一个组件，我们这里将整个 audio_common 库下载：
https://github.com/ros-drivers/audio_common
我这里使用的是 0.2.8 版，您可以在以上地址下载更新版本，或者直接使用我这里的源码包：
audio_common-master.zip
2、编译源码：
1）在你的...
Windows 下安装和启用 Apache 服务器
0、安装环境：
Windows 7 64bits
Apache 2.4
1、下载 Apache：
1）访问 http://httpd.apache.org/ 选择合适的版本下载，我们这里选择 2.4.17：
2）点击 Files for Microsoft Windows：
3）点击 ApacheHaus：
4）选择合适的版本下载即可：
* 如果您不方便从官网下载可以直接使用我的版本：
http://pan.baidu.com/s/1i3FDlFB
2、安装 Apache：
1）解压下载的文件包 httpd-2.4.17-x64.zip，将其中的 Apache24 文件夹拷贝到 C 盘根目录，例如 C:/Apache24 下面。
2）打开命令行程序进入 Apache24\bin 目录，然后运行如下命令进行安装：
Shell
httpd -k...
[ROS] [笔记(3)] 第三个例子：Hello & Check Robot（launch文件）
本教程将把前面两个例子综合，同时包含基本的 launch 启动文件。
0、Hello & Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）有一系列 robot 排成一排（publisher）向管理员（subscriber）报道，每个人都发一个消息（robotID），包含 name 和 id 类似：
name=robot id=0
name=robot id=1
name=robot id=2
2）有一个管理员订阅了这个消息（robotID），然后读取消息内容并且和每个机器人打招呼：
Hello Robot 0
Hello Robot 1
Hello Robot 2
3）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot...
[ROS] [笔记(2)] 第二个例子：Check Robot（服务、服务器与客户端）
本例程包含如下内容：
1）自定义服务；
2）服务器与客户端；
3）launch 文件。
0、Check Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）因为机器人有好有坏，因此有一个服务 checkRobotSrv ，这一服务就是你告诉它 Robot 的 name 和 id 它会告诉你这个 robot 是好是坏。
2）该管理员调用 checkRobotSrv 服务来检查 Robot 是好（Good Robot）还是坏（Bad Robot）并且输出。
可以看到上面的1）和2）都是我们在 Hello Robot 教程 里面完成的工作。
要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber），这些工作我们在 Hello...
[ROS] [笔记(1)] 一个最简单的例子：Hello Robot（消息、发布者与订阅者）
本例程包含如下内容：
1）创建编译 Package；
2）自定义消息；
3）发布者与订阅者。
0、Hello Robot 的场景：
我们想要完成这样一个场景：
1）有一系列 robot 排成一排（publisher）向管理员（subscriber）报道，每个人都发一个消息（robotID），包含 name 和 id 类似：
name=robot id=0
name=robot id=1
name=robot id=2
2）有一个管理员订阅了这个消息（robotID），然后读取消息内容并且和每个机器人打招呼：
hello robot 0
hello robot 1
hello robot 2
要完成以上的功能，我们需要创建消息（robotID）、发送消息的发送者（publisher）、接收消息的订阅者（subscriber）。他们之间的关系是这样的：
1、创建 ros 目录：
先我们为所有的 ROS 工程创建如下路径：
Shell
mkdir ~/ROS
1
mkdir ~/ROS
...